このネタ、どっかで見たなぁ、と思いつつ。以下ドキュメントに方法が載ってました。
こうして
$ mkdir qemu-build
$ cd qemu-build
$ git clone https://github.com/Torlus/qemu/tree/rpi src
$ mkdir build
$ cd build
$ ../src/configure --prefix=$YOURINSTALLLOCATION \
--target-list=arm-softmmu,arm-linux-user,armeb-linux-user --enable-sdl
$ make && sudo make install
で以下で起動らしい。
$ $YOURINSTALLLOCATION/bin/qemu-system-arm -kernel kernel.elf \
-cpu arm1176 -m 256 -M raspi -serial stdio
.elf で良いのか。なんか linker script 書きなおせ、とかな記述がありますね。