ええと baremetal 本の参考リポジトリの jtag_connector ディレクトリを確認してみます。
中身を確認してみたところでは、Makefile でターゲットになってるファイルも同梱されていますね。
このファイル名 (rpi-micon.img) を config.txt に書いて
kernel=rpi-micon.img
SD にコピィして云々、なのか。
今日はもう無理ゲーですが
- rpi-micon.img を SD にコピィ
- SD の config.txt 修正
- RasPI に刺す
- デバッガ結線
- 電源投入
- openocd 起動
でどうなるか。